aeroTAP 3D USBをPCLで使う (1) PCL環境作成

ネットに様々な例があったが、最新版の構築に関する文献がなかったのでメモしておきます。

環境

Windows 10 Home 64Bit ( 2016update)

GForce GT 730 ( cuda用に必要)

事前準備

Visuak Studio 2015 Update3のインストール

MSSDK (for Windows 10)インストール

CMAKE 3.7.1インストール

cuda_8.0.61_win10.exe インストール
Opencv 2.4.9 （Cmakeでビルド)

WindowsMPI SDK 7.1.12437.25 インストール

Kinect SDK KinectSDK-v2.0_1409-Setupをインストール ( Kinfuをビルドするため)

OpenNI2 インストール

参考文献

Boost 1.63.0

参考文献通りに、Boost 1.63.0 をビルドとインストールwith Visual Studio

＊文献になないが、mpi.jamの編集が必要( mpiのパス)

eigen-3280

インストールのみ

flann-1.8.4-src

ビルドとインストール

qhull-2015.2

ビルドとインストール

VTK-7.0.0

ビルドとインストール

* 文献にある通り、VTK_RENDERING_BACKGROUND OpenGL2->OpenGLの設定変更が必要

OpenCV ビルド (2.4.9を選択)

WITHに下記をチェック

-- WITH_CUDA
-- WITH_OPENGL
-- WITH_OPENNI2
-- WITH_PNG
-- WITH_QHULL
-- WITH_VTK

BUILDに下記をチェック

f:id:aerotap:20170219212116p:plain

PCLビルドとインストール

文献通りビルドとインストール( VCを管理者権限で実行すること)

完成までに遭遇した問題

実際環境作成には、相当時間がかかりました。問題の一つは、Visual Studioのバージョン選択。

VC 2010, 2012,2015と試したが、結局2015で成功。ただし、VC1025で環境作成する前に、VC2010,2012など全てをアンインストールする必要があった。

バージョンの違うVCでコンパイルされたlibが影響して、最終的に、PCLのビルドでLinkエラーが発生する。

kinfuビルドは、結局kinfu_appのプロジェクトは生成されなかったので、toolsフォルダのものを元にkinfu_appをビルドした。