aeroTAP 3D USBカメラ用 OpenNI2ドライバーの試作 (RTAB-Map編)
aeroTAP 3D USBカメラ用 OpenNI2ドライバーの試作 (RTAB-Map編)
OpenNI2ドライバーの試作にあたり、各種アプリケーションでのテストを行ったので、設定方法などと共に紹介します。
今回は、RTAB-map(Windows環境)です。RTAB-Mapの入手は、下記のサイトから行えます。
実行結果
準備するもの
1. RTAB-mapのダウンロード
https://github.com/introlab/rtabmap/releases からWindows x64版をダウンロードし、インストールします。
2. OpenNI2ドライバーのダウンロード
http://www.aerotap.com/developer.html からOpenNI2ドライバをダウンロードします。
設定方法
1. OpenNi2ドライバーのコピー
OpenNI2ドライバのx64フォルダーのファイルを、RTABMapフォルダーのOpenNI2/Drivers フォルダーにコピーします。
実行方法
1. RTABmap.exeを実行します。
2. デバイスを選択します。メニューから[Detection]>[Source]>[More Options...]を選択します。
3. デバイスの詳細を設定
下の画面の内容を設定し、[Test]ボタンをクリックすると、カラー画像と、深度画像が表示されたら、設定は問題ありません。
4. メイン画面に戻り、キャプチャを開始します。
メニューから[File]>[New Database]を選択し、新しいデータベースを作成します。‘
カメラを手に持って、撮影準備をします。
次に、[Start]ボタンをクリックすると開始されます。
カメラをゆっくり移動したり、回転させながらマップを作成します。
停止ボタンをクリックして完了です。
ヒント
操作方法の詳細は、https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Kinect-mapping
カメラをあまり早く動かすと、レジストレーションが見つからない警告(赤いフラッシュ)がでます。最後の位置に戻って、慎重に取り直してください。
Skanect での利用
本格的な3Dスキャナーソフトウェアとして、Skanectがあります。同様にOpenNI2ドライバを登録することで使えます。無料版もあるのでトライして見てください。
ただ、現在のaeroTAP 3D USBカメラでは、精度不足で細かな凹凸は計測できません。
aeroTAP 3D USB GSなら十分なスキャン結果が得られますのでこうした利用には、GSを期待してください。
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