aeroTAP 3D USBカメラ用 OpenNI2ドライバーの試作 (RTAB-Map編)

aeroTAP 3D USBカメラ用 OpenNI2ドライバーの試作 (RTAB-Map編)

OpenNI2ドライバーの試作にあたり、各種アプリケーションでのテストを行ったので、設定方法などと共に紹介します。

今回は、RTAB-map(Windows環境)です。RTAB-Mapの入手は、下記のサイトから行えます。

introlab.github.io

 

実行結果

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準備するもの

1. RTAB-mapのダウンロード

https://github.com/introlab/rtabmap/releases からWindows x64版をダウンロードし、インストールします。

2. OpenNI2ドライバーのダウンロード

http://www.aerotap.com/developer.html からOpenNI2ドライバをダウンロードします。

 

設定方法

1. OpenNi2ドライバーのコピー

OpenNI2ドライバのx64フォルダーのファイルを、RTABMapフォルダーのOpenNI2/Drivers フォルダーにコピーします。

 

実行方法

1. RTABmap.exeを実行します。

2. デバイスを選択します。メニューから[Detection]>[Source]>[More Options...]を選択します。

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3. デバイスの詳細を設定

下の画面の内容を設定し、[Test]ボタンをクリックすると、カラー画像と、深度画像が表示されたら、設定は問題ありません。

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4. メイン画面に戻り、キャプチャを開始します。

メニューから[File]>[New Database]を選択し、新しいデータベースを作成します。‘

カメラを手に持って、撮影準備をします。

次に、[Start]ボタンをクリックすると開始されます。

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カメラをゆっくり移動したり、回転させながらマップを作成します。

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停止ボタンをクリックして完了です。

 

ヒント

操作方法の詳細は、https://github.com/introlab/rtabmap/wiki/Kinect-mapping 

 

カメラをあまり早く動かすと、レジストレーションが見つからない警告(赤いフラッシュ)がでます。最後の位置に戻って、慎重に取り直してください。

 

Skanect での利用

本格的な3Dスキャナーソフトウェアとして、Skanectがあります。同様にOpenNI2ドライバを登録することで使えます。無料版もあるのでトライして見てください。

ただ、現在のaeroTAP 3D USBカメラでは、精度不足で細かな凹凸は計測できません。

aeroTAP 3D USB GSなら十分なスキャン結果が得られますのでこうした利用には、GSを期待してください。

skanect.occipital.com