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aeroTAP 3D USBをPCLで使う (1) PCL環境作成

aeroTAP 3D USBカメラをPCLで使うために、PCL1.8.0 32bit環境を作成する手順についてのメモです。

ネットに様々な例があったが、最新版の構築に関する文献がなかったのでメモしておきます。

 

環境

Windows 10 Home 64Bit ( 2016update)

GForce GT 730 ( cuda用に必要)

 

事前準備

Visuak Studio 2015 Update3のインストール

MSSDK (for Windows 10)インストール

CMAKE 3.7.1インストール

cuda_8.0.61_win10.exe インストール
Opencv 2.4.9 (Cmakeでビルド)

WindowsMPI SDK 7.1.12437.25 インストール

Kinect SDK KinectSDK-v2.0_1409-Setupをインストール ( Kinfuをビルドするため)

OpenNI2 インストール

 

参考文献

https://gist.github.com/UnaNancyOwen/59319050d53c137ca8f3#file-pcl1-8-0-md

Boost 1.63.0

参考文献通りに、Boost 1.63.0 をビルドとインストールwith Visual Studio

*文献になないが、mpi.jamの編集が必要( mpiのパス)

eigen-3280

インストールのみ

flann-1.8.4-src

ビルドとインストール

qhull-2015.2

ビルドとインストール

VTK-7.0.0

ビルドとインストール

 * 文献にある通り、VTK_RENDERING_BACKGROUND OpenGL2->OpenGLの設定変更が必要

OpenCV ビルド (2.4.9を選択)

PCLのビルド前に

PCLのビルドを行う前に、環境変数の設定(文献参照)を確認し、PCを再起動します。

 

 

 WITHに下記をチェック

-- WITH_CUDA 
-- WITH_OPENGL
-- WITH_OPENNI2
-- WITH_PNG
-- WITH_QHULL
-- WITH_VTK

 BUILDに下記をチェック

 

f:id:aerotap:20170219212116p:plain

PCLビルドとインストール

文献通りビルドとインストール( VCを管理者権限で実行すること)

 

完成までに遭遇した問題

実際環境作成には、相当時間がかかりました。問題の一つは、Visual Studioのバージョン選択。

VC 2010, 2012,2015と試したが、結局2015で成功。ただし、VC1025で環境作成する前に、VC2010,2012など全てをアンインストールする必要があった。

バージョンの違うVCでコンパイルされたlibが影響して、最終的に、PCLのビルドでLinkエラーが発生する。

 

kinfuビルドは、結局kinfu_appのプロジェクトは生成されなかったので、toolsフォルダのものを元にkinfu_appをビルドした。

 

 

コンシューマ用として必要な機能 メモ(1)

BtoBでの展開を始めていますが、BtoCも視野に、タッチレスの楽しく使えることができないかな?

こんな機能を追加しようか:

- カメラをいつでもつないで、外して、繋いですぐに使える状態になる

- BTデバイス機能で、スマホやミュージックプレイヤーを操作

- 指先操作の性能を上げないと...

Hatana始めます

www.aerotap.net

に関連して、ブログを利用しようと考えました。

製品の販促もありますが、サポートや利用者からの声が聞けないかと考えています。

 

どうなることか。まずは、最初の一歩から。